1. Mover el youbot Leandro desde ROS (demo)

Es recomendable que actualizar las librerías del ROS y del youbot (seguir para ello el Capítulo 6 del manual del youbot).

Si ya tenemos un linux en nuestro ordenador, podemos ejecutar rápidamente un programa de demostración desde el propio robot para ver cómo se mueve, tanto la base como el brazo. Este programa hello_world nos podrá servir además como esqueleto para nuestros primeros programas. Obsérvese que tiene más archivos que el fuente en cpp, para resolver las dependencias de librerías, etc.

  1. Comprobamos que el robot está accesible en nuestra red local desde una terminal (para saber el IP del robot, hacer en su terminal local ifconfig):
  2. Desde una nueva terminal, entramos en el robot con ssh:
  3. (al ser preguntados aceptamos la conexión y metemos la clave)
  4. Ejecutamos el programa de demo (metemos la passwd si es necesario):
  1. El robot hace las operaciones básicas de movimiento, produciendo el volcado:
  • Si generamos un ejecutable en nuestra máquina, podemos enviar archivos al robot, con scp. Por ejemplo, mandamos el archivo mi_Hola2 al escritorio del usuario youbot en Leandro:

$ ping 192.168.1.149

$ ssh -l youbot 192.168.1.149

$ cd applications/hello_world_demo/bin/

$ sudo ./youBot_HelloWorldDemo

Info: Initializing EtherCAT on eth3 with communication thread

Info: 9 EtherCAT slaves found

Info: BaseLeftFront Controller Type: 1632 Firmware version: 148

Info: BaseRightFront Controller Type: 1632 Firmware version: 148

Info: BaseLeftBack Controller Type: 1632 Firmware version: 148

Info: BaseRightBack Controller Type: 1632 Firmware version: 148

Info: arm_joint_1 Controller Type: 1610 Firmware version: 148

Info: arm_joint_2 Controller Type: 1610 Firmware version: 148

Info: arm_joint_3 Controller Type: 1610 Firmware version: 148

Info: arm_joint_4 Controller Type: 1610 Firmware version: 148

Info: arm_joint_5 Controller Type: 1610 Firmware version: 148

Info: Gripper Controller Type: 842 Firmware version: 4.3

Info: Calibrate Manipulator Joints

Info: drive forward

Info: drive backwards

Info: drive left

Info: drive right

Info: stop base

Info: unfold arm

Info: fold arm

Info: Done.

$ scp mi_Hola2 youbot@192.168.1.149:/home/youbot/Desktop/