2. El escaner laser LMS200 de Sick
Sería recomendable que actualizases las librerías del ROS y del youbot (seguir para ello el Capítulo 6 del manual del youbot), aunque si no vas a usar el ROS de manera inmediata puedes posponer este paso para el futuro
El laser LMS200 de Sick es fácil de acceder desde ROS, basta seguir este tutorial para lanzar el nodo sicklms. Algunos comentarios de interés a este respecto:
- No hay que hacer ninguna instalación extra de paquetes con la pre-instalación del youbot.
- Con la MV de Parallels la detección del USB es automática al conectar el sensor; con la MV de VirtualBos hay que configurar el puerto desde el menú que aparece abajo al centro.
- El topic que publica el nodo sicklms tiene como identificador /scan, cosa que hay que poner en el rviz
- Este topic publicado por el nodo sicklms se puede leer en modo texto en una terminal de la manera habitual ($ rostopic echo /scan -n 1)
- El sistema de coordenadas global en rviz que mejor permite ver los barridos del laser es /laser