El objetivo principal de este proyecto es el análisis de los perfiles cinemáticos relacionados con la herramienta de un robot IRB120 de ABB y las diferencias apreciadas entre las diferentes formas de medirlas. Para ello se programarán diferentes trayectorias que se usarán para la obtención de datos necesarios relacionados con este tema. Utilizaremos una herramienta que incorpora el programa con el que se programan este tipo de robots, así como un conjunto de 6 sensores acelerómetros.

A lo largo de este trabajo se ha diseñado una prueba, a través de la cual se ha podido comprobar el funcionamiento de la herramienta Signal Analyzer Online, incorporada en el programa RobotStudio. Se ha contrastado la información obtenida de esa manera con los datos procesados por MATLAB, y se han remarcado las similitudes y las diferencias entre ambos conjuntos de datos. A su vez, se han recogido muestras con varios acelerómetros y se ha realizado una aproximación de su procesamiento. Este

 trabajo ha servido como iniciación al mundo de la robótica industrial y de la generación de trayectorias. Se ha aprendido a usar el programa RobotStudio y su controlador RobotWare, y a controlar el robot industrial de ABB IRB-120. Como co

ntinuación a este estudio, se podría realizar el procesado de datos recogidos por los sensores. Además, podría resultar interesante trabajar con distintos robots, además de con cargas acoplables de diferentes pesos.