2017 TFG (E&A) Teleoperación de robots manipuladores mediante electromiografía, por Patrick Gabriel Sagástegui Alva.

La principal hipótesis que se pretende contrastar en este proyecto es la viabilidad para realizar una teleoperación de un robot manipulador mediante la electromiografía y su grado de control.

El objetivo principal de esta investigación es el poder determinar las capacidades de la electromiografía para la teleoperación de un brazo robot. El objetivo sería que el brazo robot replicase exactamente los movimientos realizados por el usuario. En este proyecto lo que se buscará será realizar un control por gestos. Para la realización de este proyecto se definió una serie de puntos a alcanzar :

  • Puesta en marcha de un sistema de adquisición de datos de un sensor de electromiografía.
  • Verificación de existencia de relación entre el ángulo de rotación de una rotación y la amplitud de la señal de electromiografía.
  • Determinar mejor punto de colocación de los sensores (antebrazo o brazo).
  • Músculos activos en cada gesto.
  • Tratamiento de las señales.
  • Segmentación de intervalos de actividad.
  • Algoritmos para detección de gesto.
  • Predicción de intención de un movimiento.
  • Creación de un prototipo para implementar el sistema de control.