El objetivo del proyecto es programar y verificar experimentalmente las prestaciones de un sistema de generación de trayectorias óptimas para un manipulador industrial real que se mueve entre obstáculos. El trabajo se desarrollará primero en simulación con un entorno de desarrollo industrial (ABB), y se testeará con el robot real (IRB120). El desarrollo del proyecto se hará en las siguientes fases:

• • Estudio del problema de generación de trayectorias entre obstáculos

  • Implementación y prueba de algoritmos en simulación

  • Definición de parámetros a estudiar experimentalmente: optimalidad, robustez, precisión, etc

  • Pruebas experimentales sistemáticas y documentación