2015 Sistema robotizado para el transporte de materiales en los que es necesario el control de la orientación, por Alfonso Lago Rodriguez



El presente proyecto trata de llevar a cabo el control de la orientación de la herramienta de un robot ABB IRB120 utilizando para ello, una unidad de medida inercial (IMU). Este IMU es el encargado de proporcionar los datos de orientación obtenidos simplemente por el movimiento rotacional de dicho aparato. Una de las aplicaciones más directas es la de transporte de material en el que sea necesario mantener una orientación determinada, como por ejemplo, el robot camarero.

En primer lugar, fue necesario un periodo de aprendizaje que permitiese adquirir los conocimientos necesarios para el manejo del robot. Una vez adquiridos estos conceptos, se lleva a cabo la puesta en marcha del sistema y se procede a implementar el código que permita el movimiento del manipulador. A continuación se establece un protocolo de comunicación entre el controlador del robot y el software empleado para elaborar la aplicación (Matlab). Finalmente, se desarrolla el código de captura de los datos de orientación. El último paso del proyecto se centra en el testeado del sistema y en la evaluación de los resultados obtenidos.


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