2015 Planificación de trayectorias con ROS industrial para el robot IRB-120, por Carlos Suárez Zapico

En este proyecto el objetivo es diseñar una aplicación de pick & place en un brazo robot con una pinza como elemento agarrador, enfocando el problema de manera que el robot sea capaz de encontrar la forma de agarrar objetos de una gran variedad de formas y trasladarlos a otra posición, evitando a su paso colisionar con todos los obstáculos con los que el robot se tope, además de poder restringir la posición y orientación de determinados eslabones del robot a lo largo de la trayectoria. Como se puede ver se trata de que el robot pueda encontrar una solución al problema, y adaptarse a las condiciones que le impone el entorno. Con el desarrollo de esta aplicación se cumple otro de los objetivos del proyecto, que es conectar y controlar el robot mediante la plataforma ROS. ROS es un software libre, que integra y proporciona una gran cantidad de herramientas para el desarrollo de software en la robótica. Es esta plataforma de software la que da soporte a la aplicación de pick & place desarrollada.
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