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Bioloid/Roboplus



Firmware:

En esta sección se tratará el tema del firmware. Las distintas versiones y cómo cambiarlas.
El firmware es el código que tiene el procesador introducido y le indica cómo funcionar. Los programas creados en C para el CM5 son tratados como firmware, así que se instalan en el microprocesador de la misma forma en la que se cambiaría el firmware. Existen también firmwares de terceros que permiten programar el CM5 usando algún tipo de librerías propias.

Firmware oficial:

Dependiendo del uso que se quiera dar al CM5 y de las herramientas a usar con el mismo, se deberá usar un firmware u otro.
  • Para utilizar todas las herramientas "viejas" de Robotis (las detalladas en los manuales de los kits de la universidad), se deberá usar el firmware 1.15, disponible en la sección de archivos. Dicho firmware ha de cargarse usando el método manual.
  • Para utilizar las herramientas nuevas, las de RoboPlus, se utilizará el firmware que cargue el propio RoboPlus Manager (Mirar sección "Cambio del firmware mediante RoboPlus manager")

Cambio manual del firmware / Carga de programas:

Tanto los firmware como los programas propios llevan extensión .hex y se cargan de la misma forma:

  1. Conectar el procesador al PC. (Usando el adaptador USB-Puerto serie y el cable incluído en el kit). NO encender el CM5.
  2. Abrir la Terminal de Robotis. Tanto el software viejo de Robotis (Bioloid) como el nuevo (RoboPlus) la incluyen.
  3. En la terminal, mantener pulsado # en el teclado (AltGr + 3) y encender el CM5 sin soltar  #
  4. Aparecerá un mensaje como este:


  5. De no aparecer, significará que algún firmware de terceros instalado ha sobreescrito la sección de boot. Para volver a un firmware original, usar el método de la sección "Cambio del firmware mediante RoboPlus manager"
  6. Borrar los # que seguramente han aparecido por dejar pulsada la tecla, y escribir "l" o "load" y pulsar intro.
  7. Ahora estamos en el modo de carga de archivos. En Files -> Transmit File se abrirá un explorador de archivos donde seleccionaremos el archivo .hex a cargar.
  8. Se empezará a transmitir el archivo y al final la Terminal tendrá este aspecto (El tamaño (Size) y checksum cambiará según el archivo):

  9. Todo listo. Si se ha cargado una aplicación propia, al apagar y encender el CM5 debería ejecutarse la misma.

Cambio del firmware mediante RoboPlus manager:

Este sistema es automático e instala en el CM5 el firmware actual de Robotis.
Si se tiene instalada la versión RoboPlus, uno de los programas instalados es el RoboPlus Manager. (TODO - Página roboplus manager)
  1. Antes de ejecutarlo, conectamos el CM5 por USB o puerto serie SIN encenderlo.
  2. Al ejecutarlo, nos encontramos con esta ventana:

  3. En ella seleccionaremos en la lista desplegable izquierda el puerto donde está conectado el CM5 (en este caso, COM4) y pulsaremos el botón a la izquierda de la ayuda, llamado "Controller Firmware Management"
  4. Pulsamos next hasta llegar a esta ventana:


    En ella, pulsamos "Find" para encontrar la versión actual del firmware instalada. Nos pedirá apagar y encender el CM5. (Si ya está apagado, basta con encenderlo)
  5. A continuación nos mostrará el modelo y versión actual del firmware:

  6. Continuamos pulsando Next hasta que cargue el firmware en el CM5:

  7. Ya tenemos el CM5 con el firmware actualizado para usar con las herramientas de RoboPlus. (TODO - Link a roboplus)