Instalación 12.04 + Fuerte

En este tutorial se describe el proceso de instalación de ROS (Fuerte o Groovy) en Ubuntu 12.04. Información más reciente sobre instalaciones de ROS puede encontrarse en 1 y 2En primer lugar es necesario indicar al gestor de paquetes dónde obtener los paquetes ROS. Para ello modificamos el fichero /etc/apt/sources.list.d y actualizaremos apt:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
A continuación instalaremos el sistema completo. En ROS Fuerte el nombre del paquete es ros-fuerte-desktop-full. EN ROS Groovy sería ros-groovy-desktop-full.
sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full
Para el correcto funcionamiento del sistema ROS es necesario establecer una serie de variables de entorno. Para ello existe un script en /opt/ros/fuerte/setup.bash. De modo que incluiremos una llamada a este script en nuestro ~/.bashrc. de modo que las variables estén disponibles cada vez que abramos un terminal.Los siguientes comandos realizan la acción indicada y muestran las variables de entorno ROS (como anteriormente, se asume ROS Fuerte. Para Groovy simplemente reemplazar por/opt/ros/groovy/setup.bash en la primera instrucción).
echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc
export | grep ROS
Si todo ha ido bien ROS estará instalado en nuestro sistema. Para comprobarlo podemos iniciar el Master con el comando
roscore
Si vemos un mensaje como el siguiente, la instalación se habrá realizado correctamente. Podemos finalizar el proceso mediante Ctrl+C.
...
process[rosout-1]: started with pid [2904]
started core service [/rosout]
Finalmente instalamos las utilidades python-rosinstall y python-rosdep que no vienen por defecto en el paquete de instalación de ROS pero son utilizadas muy habitualmente
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep
Si el comando anterior diese algún problema, instalaremos rosdep mediante pip.
sudo apt-get install python-pip
sudo pip install -U rosdep

Bibliografía

[1] Ubuntu install of Fuerte 
[2] Ubuntu install of Groovy 
[3] Installing and Configuring Your ROS Environment 
[4] Un tutorial local (para 12.04/Fuerte) por Daniel Fernández Villanueva.
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