1. Mover el youbot Leandro desde ROS (demo)

Es recomendable que actualizar las librerías del ROS y del youbot (seguir para ello el Capítulo 6 del manual del youbot).

Si ya tenemos un linux en nuestro ordenador, podemos ejecutar rápidamente un programa de demostración desde el propio robot para ver cómo se mueve, tanto la base como el brazo. Este programa hello_world nos podrá servir además como esqueleto para nuestros primeros programas. Obsérvese que tiene más archivos que el fuente en cpp, para resolver las dependencias de librerías, etc.
  1. Comprobamos que el robot está accesible en nuestra red local desde una terminal (para saber el IP del robot, hacer en su terminal local ifconfig):

  2. Desde una nueva terminal, entramos en el robot con ssh:
    (al ser preguntados aceptamos la conexión y metemos la clave)

  3. Ejecutamos el programa de demo (metemos la passwd si es necesario):



  4. El robot hace las operaciones básicas de movimiento, produciendo el volcado:




















  • Si generamos un ejecutable en nuestra máquina, podemos enviar archivos al robot, con scp. Por ejemplo, mandamos el archivo mi_Hola2 al escritorio del usuario youbot en Leandro:


$ ping 192.168.1.149


$ ssh -l youbot 192.168.1.149


$ cd applications/hello_world_demo/bin/
$ sudo ./youBot_HelloWorldDemo



Info: Initializing EtherCAT on eth3 with communication thread
Info: 9 EtherCAT slaves found
Info: BaseLeftFront     Controller Type: 1632  Firmware version: 148
Info: BaseRightFront     Controller Type: 1632  Firmware version: 148
Info: BaseLeftBack     Controller Type: 1632  Firmware version: 148
Info: BaseRightBack     Controller Type: 1632  Firmware version: 148
Info: arm_joint_1     Controller Type: 1610  Firmware version: 148
Info: arm_joint_2     Controller Type: 1610  Firmware version: 148
Info: arm_joint_3     Controller Type: 1610  Firmware version: 148
Info: arm_joint_4     Controller Type: 1610  Firmware version: 148
Info: arm_joint_5     Controller Type: 1610  Firmware version: 148
Info: Gripper         Controller Type: 842  Firmware version: 4.3
Info: Calibrate Manipulator Joints
Info: drive forward
Info: drive backwards
Info: drive left
Info: drive right
Info: stop base
Info: unfold arm
Info: fold arm
Info: Done.


$ scp mi_Hola2 youbot@192.168.1.149:/home/youbot/Desktop/