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1998 Reconstrucción de mapas, por D. Alvarez

Para la navegación autónoma de un robot en un entorno desconocido, puede ser necesaria la reconstrucción de un mapa del mismo. Por ejemplo, mediante una mapa de ocupación, en el que mediante una rejilla se indica la probabilidad de que cada punto del entorno este ocupado. Esto se puede complementar con la identificación de características propias del entorno como paredes, esquinas, etc. de manera que se ayude a mantener la localización del robot y suplir las deficiencias del sistema de odometría.
En este video se ve a Trasgu en el proceso de identificación de una esquina mediante sus sensores de ultrasonidos (proyecto de Diego Alvarez). 
Los sensores de ultrasonidos tienen una incertidumbre muy alta en la medida de distancias. Factores como la rugosidad de las superficies, el ángulo de incidencia de las ondas emitidas contra los objetos, y los diferentes niveles de absorción de cada material son algunas de las fuentes de su imprecisión.

Para superar estos problemas se necesita un mecanismo de fusión de la información de múltiples medidas desde diversas posiciones y con diversos sensores, que tenga en cuenta factores como la distancia desde la que se efectuaron las mismas.

Las gráficas muestran los mapas generados para la navegación del robot, utilizando una rejilla de 10 cm. de lado en la que se marcan las celdas ocupadas. Se muestra el mapa que el robot está reconstruyendo y mostrando durante su funcionamiento. Se pueden ver los obstáculos en tonos de gris, la trayectoria del robot en rojo y los elementos identificados en azul y verde, paredes y esquinas respectivamente. En la última figura se representa el mapa final reconstruido.


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libtrasgu.src.tar.gz
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Juan C. Alvarez,
29 jun. 2013 2:05
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Juan C. Alvarez,
29 jun. 2013 2:05