Almacen‎ > ‎

2001 Evitacion Local de Obstáculos, por Pablo Trapote

Introducción
la evitación local de obstáculos tiene por finalidad evitar choques indeseados contra obstáculos imprevistos (como podrían ser columnas, sillas, mesas, personas, etc...) mientras el robot se mueve de un lugar a otro.
 
Objetivos: con la información obtenida de los diferentes sensores del robot se reconstruye un mapa. Para la evitación de obstáculos se trabaja con algoritmos de tipo función potencial. Se persigue la optimización no tanto del camino a seguir, como de la velocidad media a la que serealizan las maniobras: el resultado deseado es un robot moviéndose muy rápido y con una alta fiabilidad. En principio los límites de prestaciones los marca la velocidad máxima recomendada por el fabricante, que es de 90 cm/s en velocidad lineal y 170 gr/s en velocidad de giro. 
 
Los mapas para la navegación se construyeron con algoritmos de celdillas, con una rejilla de 10 cm. de lado, donde se van marcando las celdas ocupadas. La siguiente figura (izda.) muestra el mapa reconstruido con ultrasonidos (los obstáculos marcados en rojo y la trayectoria seguida por el robot en la navegación en azul). 
Para evitar la influencia de los típicos errores de los ultrasonidos en el ajuste de los parámetros de la navegación, se seleccionaron estos en base a un fiel mapa pre-diseñado del entorno (el laboratorio de robótica, misma figura, derecha).

Resultados experimentales: los siguientes videos muestran ejemplos de la navegación conseguida, así como los mapas reconstruidos durante la misma.